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GESTIONE DEI SENSORI DI UN MMS TERRESTRE
PAGURUT, ROBERTO
2005-03-04
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Contributor(s)
MANZONI, GIORGIO
Abstract
I laboratori cartografici mobili (noti come Mobile Mapping Systems, MMS) terrestri sono sistemi di concezione relativamente recente, con i primi veicoli completi operanti all'inizio degli anni 90. L'Università degli Studi di Trieste è stata capofila in un progetto (COFIN 2001) coinvolgente diversi atenei italiani per la realizzazione operativa di un veicolo MMS ad alta produttività con elevata precisione di posizionamento. Il veicolo finale monta strumentazione di qualità, il pezzo più importante essendo un sistema integrato GPS/INS di elevata precisione, ed è in grado di raccogliere dati di posizione contemporaneamente a dati di tipo geografico; il sistema è "aperto", nel senso che nuovi sensori possono venire integrati in caso di necessità o per sperimentazioni. Il lavoro di tesi è incentrato sul veicolo, o, meglio, sui vari sensori presenti sul veicolo e sull'elaborazione dei dati forniti da essi. Il contributo originale si può riassumere schematicamente nei seguenti punti: Allestimento di parte della strumentazione e gestione dell'alimentazione Sincronizzatore degli eventi Analisi ed elaborazione dei fotogrammi Interpretazione, analisi ed elaborazione dei dati del laser scanner La suddivisione della tesi rispecchia i punti appena citati: il primo capitolo si occupa dell'evoluzione del veicolo GIGI, del allestimento strumentale e dei componenti hardware aggiuntivi che sono stati approntati; il secondo capitolo si occupa del problema traiettografico, accennando alle diverse tecniche impiegate dalla strumentazione per ottenere la migliore traiettoria possibile, riportando i risultati di alcuni esperimenti effettuati con l'INS, e mostrando, con un buon numero di esempi, la qualità del risultato finale. Il terzo capitolo infine, incentrato sui sensori dedicati al rilievo "geografico", si può dividere idealmente in due sezioni: la prima si occupa delle telecamere e dei dati raccolti con esse; la seconda parte verte tutta sul laser scanner. Nella sezione dedicata alle telecamere viene studiato un problema legato al tempo d'esposizione del fotogramma, e viene presentato un metodo che consente, entro ampi margini, di recuperare informazione dai fotogrammi sottoesposti. Inoltre viene proposto un algoritmo per la ricerca automatica delle fessurazioni sulla pavimentazione stradale. La sezione relativa al laser scanner si occupa prima dell'interpretazione del dato del sensore, che, per poter essere utilizzato nella maniera che serviva, ha richiesto la scrittura di un apposito programma (in Visual Basic). Seguono un certo numero di esempi di scansioni, con le quali viene mostrato quale tipo d'informazione può essere ottenuta implementando questo nuovo sensore sul veicolo, e sulle quali vengono effettuate delle misure, che vengono confrontate con i valori veri misurati in loco. In chiusura è presentato un algoritmo mediante il quale è possibile, sotto opportune ipotesi, determinare in maniera automatica, data una serie di scansioni, le pendenze trasversali della strada e la distanza fra gli elementi che la delimitano ai bordi.
Publisher
Università degli studi di Trieste
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